Historia soczewek kontaktowych sięga wieku renesansu. Ich prekursorem był Leonardo da Vinci. Jednym z jego licznych projektów były soczewki korekcyjne mające kontakt z rogówką. Jednak jego umysł wyprzedzał możliwości technologiczne ówczesnych czasów. Innym wybitnym uczonym był Kartezjusz, sławny filozof i matematyk XVII wieku, opracował w teorii soczewki korygujące, bezpośrednio zakładane na oko.
Prawdziwy rozwój soczewek rozpoczął się w XIX wieku. W 1801 roku Thomas Young skonstruował model soczewki kontaktowej, była to szklana rurka wypełniona wodą przykładana bezpośrednio do oka. W 1827 roku John Herschel wynalazł soczewki kontaktowe składające się ze szklanych ampułek wypełnionych żelatyną.
Przełom nastąpił pod koniec XIX wieku. Friedrich Anton Muller wykonał pierwszą soczewkę kontaktową, która była wykonana ze szkła i w całości przykrywała oko.
Rok później trzech uczonych: Niemcy: Adolf Eugen Fiok i Carl Zeiss oraz Francuz Eugenie Kalt stworzyli swoje wersje soczewek ze szkła. Były one jednak bardzo niewygodne i ciężkie, mogły być noszone maksymalnie przez 2 godziny dziennie. Przez kolejne lata trwały poszukiwania lepszego materiału dla soczewek kontaktowych.
Kolejny przełom nastąpił, gdy w 1936 roku amerykański okulista Wiliam Feinbloom zastosował soczewki wykonane częściowo z plastiku. Rok później do produkcji soczewek wykorzystano nowy materiał – polimetakrylanu metylu (PMMA). Kilka lat później opracowano soczewkę, która nie zakrywała już całego oka, tylko rogówkę. Tak powstały twarde soczewki kontaktowe, mające sporo zalet, ale również wad, jak sztywność, brak przepuszczalności tlenu. Dopiero w 1975 roku wynaleziono gazoprzepuszczalny materiał. W kolejnych latach udoskonalano sztywne gazoprzepuszczalne soczewki wprowadzając nowe lepsze materiały, jak Menicon i Polycon. Soczewki twarde do dziś są wykorzystywane w niektórych schorzeniach.
Kolejnym krokiem w rozwoju soczewek było odkrycie polimeru opatentowanego pod nazwą „hydrożel” (HEMA – (hydroksyetylometakrylan) i opracowanie metody produkcji miękkich soczewek kontaktowych. Przy niewątpliwych zaletach takich jak miękkość i elastyczność, soczewki wykonane z tego materiału miały też i wady: szybkie odwodnienie, chłonność bakterii oraz słabe właściwości optyczne. Dopiero w 1971 firma Bausch & Lomb udoskonaliła materiał hydrożelowy i wprowadziła na rynek pierwsze miękkie soczewki kontaktowe. Bardzo szybko zdobyły uznanie, dominując w sprzedaży nad twardymi soczewkami gazoprzepuszczalnymi. Panowały na rynku przez prawie 30 lat, gdy firmy Bausch & Lomb przedstawiły soczewki wykonane z nowoczesnego materiału silikonowo-hydrożelowego. Początkowo pierwsze materiały dawały dużą przepuszczalność tlenu, jednak silikon powodował spadek zawartości wody. Powodowało to zwiększenie sztywności soczewki i zmniejszenie komfortu użytkowania. Materiał jest jest cały czas udoskonalany dając dużą przepuszczalność tlenu oraz sprężystość podobną do hydrożeli.
Dziś soczewki cieszą się ogromną popularnością. Pozwalają korygować wady: krótkowzroczność, dalekowzroczność oraz astygmatyzm i presbiopię. Stosowane są również z przyczyn kosmetycznych, jak zmiana koloru tęczówki.